MicronTracker 雙目視覺導航儀ClaroNav加拿大 Claron Technology Inc 手術機器人視覺  H3-60 SX60  HX40 HX60

隨著手術機器人的蓬勃發(fā)展，機器人視覺導航系統(tǒng)也在不斷創(chuàng)新。在這方面，加拿大ClaroNav公司原Claron Technology Inc一直處于行業(yè)地位。MicronTracker作為新一代創(chuàng)新的雙目視覺系統(tǒng)，具有不少技術亮點。它實時使用立體視覺來檢測和追蹤特殊標記的目標。

MicronTracker光學追蹤器/定位儀可用于各種臨床指導程序，包括手動或使用機器人操作的圖像引導手術、消融和活組織檢查微創(chuàng)術。MicronTracker光學定位儀還支持增強現(xiàn)實，這為處理臨床程序提供了一種直觀的方法。

MicronTracker新一代跟蹤器，使用可見光和計算機視覺來檢測完全被動標記的目標，并通過處理標準視頻圖像來跟蹤它們。

產(chǎn)品特點

易于安裝和拆卸。 與競爭系統(tǒng)不同，MicronTracker使用性蒸汽可消毒工具標記，需要對每個被跟蹤工具進行一次性元件或電池的存放，安裝和拆卸，使所有工具始終可以立即進行導航。

MicronTacker使用同類產(chǎn)品中體積小，重量輕的相機，即使在空間有限的情況下也能輕松定位。 由于其超輕的重量，不需要大型支撐臂或三腳架。 相機定位更快，因為更小，更輕，對紅外反射不敏感，相機可以放置在場地上方，在整個操作過程中可以輕松保持清晰視野。 MicronTracker的可見光視頻圖像向用戶顯示可見邊界的確切位置。

軟件具有容易集成及開放的特點。 多功能的MicronTracker軟件提供豐富靈活的API，符合Windows，Linux和Mac OSX。 MicronTracker可與IGS SDK輕松集成，以快速地開發(fā)圖像引導導航系統(tǒng)。 該產(chǎn)品中包含的演示應用程序（源代碼中提供）為啟動新的應用程序開發(fā)提供了一個很好的起點。

MicronTracker的優(yōu)點

MicronTracker集成了一系列功能，旨在滿足臨床和研究客戶的需求。

可靠的級別的準確性。 MicronTracker提供0.2mm的同類佳精度。 其的漂移補償算法可在各種環(huán)境條件下實現(xiàn)這一精度，并可長期維持。 標準軟件包包括在現(xiàn)場執(zhí)行精度評估和提高準確性的應用程序。

高校準精度

MicronTracker具有的0.2mm RMS校準精度。 其的漂移補償算法可在各種環(huán)境條件下保持。 當條件可能導致準確性降低時，內部檢查會在少數(shù)情況下提供警報。

的定位可靠性

常見的位置追蹤定位設備使用明亮的紅外線點來標記目標位置。在這些系統(tǒng)中，通過計算由斑點產(chǎn)生的圖像的質心的強度來定位目標中心。涂抹或部分遮擋會影響質心的位置，從而導致顯著的測量誤差。系統(tǒng)未檢測到此情況，并且不能提醒用戶。

MicronTracker計算采用獨特的4個高對比度區(qū)域交叉點的目標位置，稱為Xpoint。四條黑/白邊界線中的每一條地用于定位目標的位置。由污跡或遮擋物隱藏的Xpoint區(qū)域的部分被忽略，并且對準確性沒有影響。在手術中由于目標非常容易被血液，分泌物等等遮擋或污染，Xpoint的技術對于清晰的手術位置判斷就顯得非常重要。

驗證并提高現(xiàn)場準確性

MicronTracker相機旨在穩(wěn)固地保留在工廠執(zhí)行的光學校準。與所有光學機械儀器一樣，由于環(huán)境應力或粗暴操作引起的微小變化，其精度可能會在現(xiàn)場降低。

市場上的其他位置跟蹤器要求客戶購買昂貴的設備以驗證一段時間內的準確性。如果發(fā)現(xiàn)精度不符合規(guī)格，則必須將相機送回工廠進行維修或重新校準。 MicronTracker的R-Fine套件（定制精度條和軟件）允許用戶驗證并立即恢復設備的準確性。每個MicronTracker套件都提供R-Fine。

R-Fine軟件包含相機機械結構中發(fā)生的典型物理變化模型。在校準過程中，調整模型以地匹配收集的數(shù)據(jù)。然后使用調整后的模型來改進攝像機的校準。由于R-Fine校準過程只需幾分鐘，因此可以根據(jù)需要經(jīng)常驗證性能的準確性。

獨特的視覺校準驗證

標記和任何對象位置（例如探針提示）之間的空間關系可以可視地呈現(xiàn)給用戶以實現(xiàn)動態(tài)視覺比較。例如，在校準標記與工具提示的位置和方向之間的關系之后，工具提示姿勢的測量可以覆蓋在其預期的圖像位置上，允許用戶容易地檢測錯誤和不準確性。

高動態(tài)范圍模式

高動態(tài)范圍（HDR）模式是一種允許在強光照范圍內進行固態(tài)檢測的技術。此功能使MicronTracker能夠在手術室中的各種強度水平下可靠地工作。例如，H3-60型號涵蓋5-400,000Lux范圍。

平滑的姿勢數(shù)據(jù)。獨特的抖動濾波器可提供其平滑的姿態(tài)數(shù)據(jù)，從而增強導航體驗。

易于定位和使用。 MicronTracker使用同類產(chǎn)品中體積小，重量輕的相機。它的尺寸為164 x 43 x 54 mm，重量僅為342gr。該攝像機適合狹小空間，無需大量安裝支撐。它可以放置在離測量區(qū)域（FOM）20厘米的位置。相機使用可見光，因此用戶可以準確地看到相機看到的內容。

小，輕的相機

MicronTracker是同類產(chǎn)品中迄今為止體積小，重量輕的相機。它尺寸為164 x 43 x 54 mm，重量僅為342 gr。它不顯眼地適應空間稀缺的雜亂環(huán)境。它不需要大的支撐臂或三腳架，甚至可以直接安裝在患者支架/工作臺上，無需單獨的參考標記。在手術或實驗過程中不太可能意外撞到。 MicronTracker易于移動，存儲和運輸。

容易正確定位

以不需要重復重新定位的方式初始定位攝像機對于其他姿勢跟蹤器來說是一個主要挑戰(zhàn)。 MicronTracker的FOM僅在相機前20厘米處開始。攝像機可以放置在待測量體積的正前方，從而消除了在1-2米遠處估算假想邊界的難度。更重要的是，MicronTracker提供可見光視頻圖像，向用戶顯示相機所看到的內容以及可見性邊界的位置。如果儀器的跟蹤丟失，則無需猜測：只需快速查看圖像即可。

被動目標。 MicronTracker目標是簡單，高對比度的可見圖案，可以打印在一次性標簽和可重復使用的塑料上，或直接涂在儀器上。它們重量輕，平整，可以直接貼在皮膚上，以消除麻煩的患者附件。 Claron提供的DuraMarks目標是可消毒的。

的工具。 MicronTracker具有在任何條件下同時實時跟蹤數(shù)量工具的獨特能力。

的識別可靠性使MicronTracker能夠區(qū)分彼此略有不同的標記。 MicronTracker的標記模板數(shù)據(jù)庫允許它區(qū)分數(shù)百種不同的儀器。 更重要的是，數(shù)據(jù)庫可以在運行時更新，允許簡單地通過將新標記模板呈現(xiàn)給相機并為其名稱來添加新標記模板。 的算法和快速的內存接口使MicronTracker能夠以全幀速率同時跟蹤數(shù)十個標記。

標記識別可靠性。 MicronTracker使用的Xpoint標記識別方法減少了識別中的錯誤，并且對臨床環(huán)境中常見的明亮反射點不敏感。

圖像中的亮點不包含除中心位置之外的幾何信息。 相比之下，Xpoints具有位置和方向。 這種額外的區(qū)分特征大地減少了在左圖像和右圖像上看到的目標之間的錯誤錯配。 它還減少了標記識別，其中通過將觀察到的目標的特征與模板匹配來進行識別。 誤操作的明亮反射點在操作環(huán)境中比X點更常見，因此Xpoints的使用大地降低了錯誤識別的風險。

靈活不間斷的FOM。 通過使用更大的標記或添加的相機，可以容易地增加FOM尺寸。 多攝像機配置還有助于消除視線中斷，因為即使目標從一個或多個攝像機隱藏，追蹤仍會繼續(xù)。

使用MicronTracker擴大FOM很簡單：您可以添加更多相機。 可以輕松添加多個攝像頭，同時保持與單個攝像頭配置的完全軟件兼容性。 將單個FOM注冊在一起就像將單個標記放在它們重疊的區(qū)域一樣簡單。

減少視線中斷

憑借其小尺寸和緊密的FOM，MicronTracker相機的定位減少了人們或物體在標記視線內的干擾。 此外，小型相機尺寸，低成本和出色的軟件支持使多相機配置既實用又經(jīng)濟實惠。 通過重疊不同攝像機的FOM，即使目標從其中一個攝像機Multi-facet標記中隱藏，也會繼續(xù)跟蹤。

標記可以包含任意數(shù)量的方面。 在不同方向上設計具有多個刻面的標記會增加檢測角度。