PID智能調(diào)節(jié)儀PID參數(shù)確定的步驟如下：
    1、確定比例系數(shù)Kp
    確定比例系數(shù)Kp時(shí)，先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)，可以令Ti=0、Td=0，使之成為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許輸出大值的60％～70％，比例系數(shù)Kp由0開(kāi)始逐漸增大，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩；再反過(guò)來(lái)，從此時(shí)的比例系數(shù)Kp逐漸減小，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的比例系數(shù)Kp，設(shè)定PID的比例系數(shù)Kp為當(dāng)前值的60％～70％。
    2、確定積分時(shí)間常數(shù)Ti
    比例系數(shù)Kp確定之后，設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti，然后逐漸減小Ti，直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩，然后再反過(guò)來(lái)，逐漸增大Ti，直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti，設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150％～180％。
    3、確定微分時(shí)間常數(shù)Td
微分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定，為0即可，此時(shí)PID調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)換為PI調(diào)節(jié)。如果需要設(shè)定，則與確定Kp的方法相同，取不振蕩時(shí)其值的30％。
    4、系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)，直到滿足性能要求。PID代碼//定義變量float Kp;//PI調(diào)節(jié)的比例常數(shù)float Ti; //PI調(diào)節(jié)的積分常數(shù)floatT; //采樣周期float Ki;float ek;//偏差e[k]float ek1; //偏差e[k-1]floatek2; //偏差e[k-2]float uk;//u[k]signed int uk1; //對(duì)u[k]四舍五入取整signed intadjust; //調(diào)節(jié)器輸出調(diào)整量//變量初始化Kp="4";Ti="0"005;T="0".001;//Ki="KpT/Ti"=0.8，微分系數(shù)Kd=KpTd/T=0.8,Td=0.0002,根據(jù)實(shí)驗(yàn)調(diào)得的結(jié)果確定這些參數(shù)ek="0";ek1=0;ek2=0;uk="0";uk1=0;adjust="0";int piadjust(float ek) //PI調(diào)節(jié)算法{if( gabs(ek)<0.1 ){adjust="0";}else{uk="Kp"*(ek-ek1)+Ki*ek; //計(jì)算控制增量ek1=ek;uk1=(signed int)uk;if(uk>0){if(uk-uk1>=0.5){uk1=uk1+1;}}if(uk<0){if(uk1-uk>=0.5){uk1=uk1-1;}}adjust="uk1";}return adjust;}下面是在AD中斷程序中調(diào)用的代碼。else //退出軟啟動(dòng)后，PID調(diào)節(jié),20ms調(diào)節(jié)一次{EvaRegs.CMPR3=EvaRegs.CMPR3+piadjust(ek);//誤差較小PID調(diào)節(jié)穩(wěn)住if(EvaRegs.CMPR3>=890){EvaRegs.CMPR3=890; //限制PWM占空比}